IMU-сенсор на 10 степеней свободы (Troyka-модуль)
«Где я?» — такой вопрос хотя бы раз задавал себе каждый.
Опытный моряк смог бы определить это по звёздам.
А вот вашему квадракоптеру или мобильному роботу для верного ответа необходим целый набор измерительных устройств.
IMU-сенсор на 10 степеней свободы поможет вашему умному устройству найти себя!
Для решения этой задачи мы расположили на плате 4 микросхемы от STMicroelectronics:
Трёхосный акселерометр LIS331DLH покажет ускорение относительно собственных осей X, Y и Z. Это поможет определить направление к центру Земли
Трёхосный гироскоп L3G4200D покажет скорость вращения относительно собственных осей X, Y и Z
Трёхосный магнетометр/компас LIS3MDL покажет напряженность магнитного поля относительно собственных осей. Это поможет определить направление на Север
Барометр LPS331AP покажет атмосферное давление и поможет вычислить высоту над уровнем моря.
Каждая микросхема имеет встроенный датчик температуры. Это позволит добиться точной работы датчиков даже в экстремальных условиях.
Общение модуля с управляющей электроникой, такой как Arduino, происходит по протоколу I²C / TWI.
А это значит, что для подключения вам понадобится всего два контакта.
Мы поместили на модуль регулятор напряжения и специальный I²C-буфер. Поэтому вы смело можете использовать его с управляющей электроникой напряжением 3,3…5 В.
Подключение
Подключение этого Troyka-модуля отличается от стандартного: он имеет два трёхконтактных разъёма.
Один разъём используется для подачи напряжения. Другой — для подключения к шине I²C.
Два 3-проводных шлейфа для подключения включены в
комплект.
При подключении к Arduino будет крайне удобно
использовать Troyka Shield.
Возьмите Troyka Slot Shield и избавьтесь от проводов — два комплекта ножек надёжно фиксируют модуль на шилде.
Также модуль физически совместим с breadboard’ом.
Характеристики
Максимальная чувствительность
Диапазон измерений
Акселерометр
9.8×10-3 м/с²
±2/ ±4/ ±8 g
Гироскоп
8.7×10-3 град/сек
±250/ ±500/ ±2000 град/сек
Магнетометр
1.46×10-4 Гс
±4/ ±8/ ±12/ ±16 Гс
Барометр
2.4×10-4 мбар
1260 мбар
Напряжение питания: 3,3–5 В
Потребляемый ток: менее 10 мА
Габариты: 25,4×25,4 мм
РесурсыОбзор компонентов IMU (барометр, гироскоп, акселерометр, компас):Руководство по использованию, примеры и документацияБиблиотека для ArduinoЭлектронный сейф с IMU-замком